遇到有客戶在使用Wiseglove數據手套開發機械裝配相關應用時，要實現數據手套擰螺絲的動作，客戶認為wiseglove7s+手套擰了一個角度，但是螺絲并沒有按照預想的方向旋轉。我們經過研究后，認為實現該功能需要具備以下條件：

1. 手模型與螺絲有碰撞觸發

2. 數據手套有抓取動作

3.數據手套有釋放動作

使用了Unity3d的觸發器檢測手與物體的碰撞狀態。

private void OnTriggerEnter(Collider other)
{
  print("Enter trigger");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
private void OnTriggerStay(Collider other)
{
//手套抓取
if(wiseglove.grasp)
{
  print("grasp");
  float yAixsval = Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Leftobject.transform.position, Vector3.up),Vector3.right) - Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Oldpos,Vector3.up),Vector3.right);
  Vector3 deltaAngles = new Vector3(0,uAxisval,0);
  transform.eulerAngles +=deltaAngle;
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
else {
  print("open hand");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
}
private void OnTriggerExit(Colloder other)
{
  print("Exit");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}

當然如果需要螺絲沿著平面的法向隨著旋轉有位移，似乎也不難~~

這里主要的技巧就是： Vector3.ProjectOnPlane( Vector3 vector，Vector3 planeNormal) 得到投影向量 為vector到以planeNormal為法向量的平面上。求的是一向量與一平面的夾角。這也是讓物體沿著指定軸旋轉的關鍵所在。

怎么樣，小伙伴們會了嗎？ 感謝關注Wiseglove, 我們將一如既往地把我們為客戶解決的技術問題發布到我們的官網，來分享關于數據手套的技術和心得。