首先，說說碰撞的條件：1.rigidbody（剛體），一般用在主動移動的物體上，比如角色。2.collider，碰撞器，一般用于受力物體上，比如障礙塊。

物理的碰撞當然是基于物理檢測計算，而這個計算是消耗cpu和gpu的，那么，碰撞穿透是什么鬼？

發生概率即觸發方式：

1.剛體速度足夠快，被撞物體的collider足夠薄。

2.剛體速度在一定的v，被撞物體也在一定的速度v（被撞物體可移動）。

3.暫時未發現的其他情況。

在分析這兩種（3種）情況之前，先了解下一個剛體（rigidbody）屬性參數：Collision Detection（碰撞檢測）：

它有三種選項：Discrete（離散），Continuous（連續），Continuous Dynamic（動態連續），我們參考下官方的解釋：

該屬性用于控制避免高速運動的游戲對象穿過其他的對象而未發生碰撞，有三項可供選擇
Discrete：離散碰撞器。該模式與場景中其他的所有碰撞體進行碰撞檢測。該項為默認值。
Continuous：連續碰撞檢測。該模式用于檢測與動態碰撞體（帶有Rididbody）的碰撞，使用連續碰撞檢測模式來檢測與網格碰撞體（不帶ridigbody）碰撞。（添加一句原文翻譯漏了），Rigidbody設置為連續動態碰撞檢測模式將使用連續碰撞來檢測。其他剛體會采用離散碰撞模式。此模式適用于那些需要與采用連續動態檢測的對象相碰撞的對象。這對物理性能會有很大影響，如果不需要對快速運動對象進行碰撞檢測，就使用離散碰撞檢測模式。
Continuous Dynamic：連續動態碰撞檢測模式，該模式用于檢測與采用連續碰撞撞模式或連續
動態碰撞模式對象的碰撞，也可用于檢測沒有rigidbody的靜態網格碰撞體。對于與之碰撞的其他對象可采用離散碰撞檢測。動態連續碰撞檢測模式也可用于檢測快速運動的游戲物體。
翻譯就是這樣的理解并不難：后面兩項就是為了用來能夠檢測到快速運動的物體不至于
你的void OnCollisionEnter(Collision hit)函數檢測不到，而至于一個為Continuous Dynamic的剛體和一個Discrete的剛體碰撞，前者會使用使用Continous（連續）碰撞，后
者離散碰撞

再來總結下：當使用默認的離散式碰撞檢測時，如果前一楨時對象在墻這一面，下一楨時對象已到到了墻另一面，那么碰撞檢測算法將檢測不到碰撞的發生，你可以將該對象的碰撞檢測屬性設置為Continuous，這時碰撞檢測算法將會防止對象穿過所有的靜態碰撞體，設置為Continuous Dynamic將還會防止穿過其他也設置為Continuous或者Continuous Dynamic的剛體。

這就很好理解，如果我們的主角在運動中碰到的都是靜態collider，那么使用離散檢測是可以滿足的。如果我們在游戲中，主角將會碰撞到動態的collider，那么檢測模式應該選擇連續或者連續動態檢測。這樣可以很好的避免穿透現象。

然后，你以為這樣就高枕勿憂了么？在實際的項目中，我們可能會發現，我們剛體上已經選擇了連續檢測甚至連續動態檢測，依舊會有穿透問題，這就是我上面列舉的兩條（3條），被碰撞體的碰撞器太薄，被碰撞體的速度太快。這樣依舊會導致穿透，那么原理是什么？我們知道unity中有fixedupdate，update這些更新方法，而這些更新中，都是有時間間隔更新的，更新的時候是用基礎速度*時間，很有可能這個結果計算出來的時候車已經沖過了被碰撞體，就導致了我們的角色穿透，或者卡在被碰撞器的里面。

so，知道了這些，我們在項目中就知道如何規避這些“bug”了